Samo naselje leži u suženoj dolini Milatovačke reke, na severnom obodu Žagubičke kotline, mada se vremenom širilo ka reginalnom putu Petrovac na Mlavi – Bor i poprimilo karakteristike šumadijskog tipa naselja. Leži na udaljenosti od 4 kilometara od glavnog regionalnog puta, u kome živi 830 stanovnika pravoslavne veroispovesti srpskog porekla.
U ataru naselja, nalazi se najstariji pravoslavni objekat u Braničevskoj eparhiji, manastir „Trška crkva“, na mestu gde je nekad postojalo naselje Trg, koje je nestalo posle dolaska Turaka na ove prostore. Milatovac spada u najstarija homoljska naselja, po popisu naselja u „Braničevskom tefteru“ iz 1467 godine. Naselje nema seoski vodovod, a vodosnabdevanje je rešeno izgradnjom pojedinačnih ili grupnih vodozahvata.
U naselju radi područna osnovna škola do četiri razreda, kablovska televizija, telefon i objekti trgovinske delatnosti, pogoni za otkup i preradu šumskih plodova i duvana. Loše komunikacijske veze sa okolnim naseljima, osim sa Selištem i regionalnim putem Požarevac – Bor, i makadamski banovinski put, koji ga preko Homoljskih planina povezuje, sa Kučevom i Zviždom. Izuzetno je pogodno je za razvoj seoskog turizma.
